1 | clear all;close all;clc; |
---|
2 | |
---|
3 | %% Chargement obs. |
---|
4 | load ../obs_float/init.dat; |
---|
5 | load ../obs_float/obs.dat |
---|
6 | |
---|
7 | fname='25float-filtre15-inc'; |
---|
8 | |
---|
9 | %figure(1) |
---|
10 | %clf |
---|
11 | %plot(init(1,end)+1,init(2,end)+1,'k+'); |
---|
12 | %hold on |
---|
13 | %plot(obs(1,end)+1,obs(2,end)+1,'*r'); |
---|
14 | |
---|
15 | %% Chargement des trajectoires |
---|
16 | figure(1) |
---|
17 | clf |
---|
18 | for j=1:6 |
---|
19 | ind=round(linspace(1,16,6)); |
---|
20 | subplot(3,2,j) |
---|
21 | plot(init(1,end)+1,init(2,end)+1,'k+'); |
---|
22 | hold on |
---|
23 | plot(obs(1,end)+1,obs(2,end)+1,'*r'); |
---|
24 | r_float=load(['../obs_float/r_float_optim' fname '_' int2str(ind(j)) '.dat']); |
---|
25 | uoptim=load(['../obs_float/uoptim' fname int2str(ind(j)) '.dat']); |
---|
26 | voptim=load(['../obs_float/voptim' fname int2str(ind(j)) '.dat']); |
---|
27 | plot(r_float(1:2:end,end)+1,r_float(2:2:end,end)+1,'-b'); |
---|
28 | plot(r_float(3:2:end-3,end)+1,r_float(4:2:end-2,end)+1,'ob'); |
---|
29 | |
---|
30 | plot(r_float(1,end)+1,r_float(2,end)+1,'+k'); |
---|
31 | plot(r_float(end-1,end)+1,r_float(end,end)+1,'*b'); |
---|
32 | quiver(uoptim(:,end-2),uoptim(:,end-1),uoptim(:,end),voptim(:,end),'k'); |
---|
33 | axis([6 15 13 22]); |
---|
34 | plot(obs(1,end)+1,obs(2,end)+1,'*r'); |
---|
35 | title([' extern loop number ' int2str(ind(j))]); |
---|
36 | grid on |
---|
37 | end |
---|