forward(YREAL xd, YREAL yd)
{
	YS1=xd+YS1_r_float(Yi,YTemps);
	//printf("xd=%f x=%f\n",xd,YS1_r_float(Yi,YTemps));
	YS2=yd+YS2_r_float(Yi,YTemps);

	}

backward(YREAL xd, YREAL yd)
{
	YJ1I1=YJ2I2=1;
	YJ1I2=YJ2I1=0;

	}